Chiudiamo queste note, osservando che un controllore a logica programmabile (PLC) può essere classificato:

In base alla sua DINAMICA; in questo caso possiamo distinguere tra:

Controllore statico: quando è descritto da equazioni di tipo combinatorio (del tipo «‘bit 1’ and ‘bit 2’ accende l'uscita ‘x’») → in questo caso le uscite dipendono, istante per istante, solo dagli ingressi! [in termini analitici possiamo dire di avere un’equazione di tipo algebrico (non differenziale) → ovvero non c'è un tempo coinvolto nelle equazioni, ma abbiamo solo un legame analitico].

Controllore dinamico: quando le regole che descrivono il comportamento del sistema sono di tipo sequenziale, (cioè le uscite dipendono degli ingressi attuali e da quelli precedenti) → per realizzare un controllore dinamico saranno necessari degli elementi di memoria (per memorizzare gli stati degli ingressi precedenti). Un tipico esempio di controllore dinamico è il “rilevatore di cambiamento di stato” (il quale non fa altro che ricavare la funzione ‘XOR’ tra il valore corrente e quello immediatamente precedente, opportunamente memorizzato, di una variabile ‘X(i)’ considerata come ingresso. In termini analitici, in questo caso, diremo che le equazioni sono di tipo differenziale (non algebrico), cioè contengono al loro interno un’informazione di tipo temporale.

In base alla TECNICA COSTRUTTIVA; in questo secondo caso distingueremo tra:

Controllore cablato: lo schema di controllo è definito dall'insieme dei dispositivi (relais, porte logiche, ecc) e dalle loro interconnessioni. Questo tipo di realizzazione era frequente soprattutto in passato (ormai non si usano quasi più, tranne forse qualche raro caso d’applicazione molto particolare), ed è basata su una serie di connessioni tra relais (o porte logiche), che fissano il comportamento del PLC (il programma di controllo è realizzato in modo rigido, attraverso le interconnessioni tra le varie porte logiche).

Sono PLC cablati:

I quadri a relais, nei quali ogni modifica del controllo comporta anche una modifica del cablaggio o un adeguamento dei relais. L'unico vantaggio di queste realizzazioni sta nel fatto che, essendo i relais dei dispositivi di potenza, consentono l'interfacciamento diretto tra controllo ed il campo; d'altro canto però, in quanto dispositivi meccanici, i relais sono anche ingombranti i soggetti ad usura.

Controllori realizzati a porte logiche (AND, OR, NOT, ed elementi di RITARDO), i quali a loro volta possono essere realizzati:

in modo rigido, con reti logiche cablate,

in modo flessibile, mediante l'uso d’array programmabili dall'utente.

Programmabile: lo schema di controllo è definito mediante un programma memorizzato in celle di memoria modificabili dall'operatore (mediante terminale a tastiera o PC). questo è in realtà il PLC che abbiamo descritto finora ed è anche il più usato, perché offre la possibilità di avere uno schema flessibile ed aperto a nuove applicazioni.

Per quanto riguarda le prestazioni possiamo distinguere i seguenti vantaggi e svantaggi:

In un PLC a retecablata:

Vantaggi: esecuzione intrinsecamente parallela, e quindi, potenzialmente molto veloce.

Svantaggi: sono realizzati con schemi rigidi o semirigidi, costosi da rinnovare e manutenere.

In un PLCprogrammabile:

Svantaggi: esecuzione sequenziale, potenzialmente molto più lenta della precedente.

Vantaggi: schema flessibile ed aperto a nuove applicazioni.

Conclusioni

La prima questione che si deve risolvere, quando si affronta il problema della scelta di un PLC, è quella di cercare di capire se, per l'applicazione in oggetto, è più conveniente avere un sistema velocissimo, ma rigido; oppure è possibile accontentarsi di tempi d’esecuzione minori, in cambio di una maggiore flessibilità.

Questa scelta va fatta tenendo conto che un'esecuzione a “tempo discreto” è sempre possibile! Purché si faccia attenzione ad utilizzare una frequenza di lavoro che renda il PLC sufficientemente più rapido della dinamica propria del processo da controllare.

Possiamo concludere quindi, che è sempre possibile realizzare un PLC mediante l'utilizzo di un sistema a microprocessore, purché si abbia particolare cura nello scegliere la frequenza di lavoro in funzione:

Della complessità del problema.

Della dinamica del processo da controllare.